关于此诗背景，历来有不同说法。《毛诗序》说：“《小明》，大夫悔仕于乱世也。”寻绎诗意，此诗当是周王朝的一位长期奔波在外的官吏所作。他被差遣至西部远荒之地办事，经年未见召还。岁暮时际，归期无望，乡关之思刻骨煎心，使之不堪其苦，沉重繁杂的公务缠身，无片刻休暇，使之不堪其劳，因作此诗自诉情怀。

此诗作者长年行役，久不得归，事务缠身，忧心忡忡，诗中披露出他的复杂心情，千载之下，使人犹闻其叹息怨嗟之声。

全诗共分五章。一、二、三章的前八句都是自述其行役之苦、心怀之忧。对这八句的理解，各家基本上无甚异词。接下来则是反覆咏唱“念彼共人”，对“共人”的理解也就岐见纷呈了。“共”即古“恭”字，所谓“恭人”即恭谨之人，具体何指，诸家见仁见智，各抒己说。一种意见认为“共人”是指隐居不仕者。所谓“僚友”，既可理解为同僚中的朋友，也可看作是同僚与友人并提。而所谓“处”，既可解作隐居不仕，也可释为居留在朝。

此诗的难解之处在于后二章的诗意似与前三章断为两截，难以贯通。后二章中“靖共尔位”的“共”亦当作“恭”解，那末这一句就是克尽职守之意。如果将前面的“共人”理解为忠于职守的同僚，那末后面敦劝“靖共尔位”似属多余。如果将“共人”理解为隐居不仕者，那末前面既已表示了悔仕乱世、向往归隐之意，后面又勉以恭谨尽职，自相矛盾；而且既然是退隐之士，就不可能有职可守。所谓“共人”应该是与诗人一样效命王室、忠于职守的人，因而想到他们，就会油然而生一种同病相怜、眷然怀恋之情，“涕零如”“睠睠怀顾”就是这种情绪的体现。“兴言出宿”则表现诗人在怨艾之后仍起身踏上征途。“念彼共人”的复叠之词展示出诗人情感演变的轨迹：虽然忧伤孤独，疲于奔命，但对王事还是不敢懈怠，有“彼共人”作为榜样，他也只能席不暇暖，奔走四方。有了这样的铺垫，下面转入对“君子”的劝勉也就顺理成章了。揣摩诗意，这四、五两章当是诗人对在上者的劝戒。“君子”不是指一般人，而是那些身居高位的统治者。“嗟尔君子，无恒安处”实在有着无穷的感喟，在这声声敦劝中不难体会到诗人的怨嗟。“无恒安处”的言外无疑意味着这些“君子”的安居逸乐，它和诗人的奔波劳碌、不遑宁处正好形成了鲜明的对比。诗人劝勉这些“君子”勤政尽职，正说明他们未能像“共人”那般一心为社稷黎民操劳。“神之听之”的声声祝愿中不能说没有告诫的弦外之音在回响。

诗中既多侧面地表现了诗人的内心世界，又展示了他心理变化的轨迹，纵横交织，反覆咏唱，细腻婉转。